В 1190 году впервые упоминается поселение под названием Liuerpul, что значит «мутный водоем». Некоторые исследователи в качестве исконного топонима приводят вариант elverpool — «водоем с угрями».
В 1207 году король Иоанн Безземельный выпустил грамоту, по которой Ливерпуль получал статус боро. Под сенью Ливерпульского замка осуществлялась переправка английских войск в Ирландию.
В середине XVI века Ливерпуль оставался весьма незначительным поселением с пятью сотнями жителей. Во время гражданской войны, в 1644 году, замок подвергся восемнадцатидневной осаде.
Значение Ливерпуля как порта на западном побережье стало расти в XVIII веке, с ростом трансатлантической работорговли и экономическим развитием американских колоний. В 1715 г. здесь был сооружен первый в Англии открытый портовый док.
На протяжении XIX века Ливерпуль, как и Манчестер, служил флагманом промышленной революции. Многие особенности развития, обычные для всех стран и континентов, Ливерпуль испытал первым. К началу XIX века через Ливерпуль проходило около 40 % мирового торгового трафика. В 1831 г. открылся Банк Ливерпуля. Статус города Ливерпуль получил в 1880 г. В дальнейшем он продолжал динамично развиваться.
Ливерпуль также был одним из главных центров судостроения Британской империи. Именно здесь был спущен на воду знаменитый лайнер «Британник». (Суперпароход «Титаник», приписанный к Ливерпулю, был спущен на воду в Белфасте).
В 1960-х годах Ливерпуль становится одним из популярнейших центров молодежной культуры. Самым знаменитым культурным феноменом, родившимся здесь, стала группа The Beatles.